最初に #
最近買ったロボット掃除機は大変満足して毎日稼働させています．
我が家に導入したECOVACSのDEEBOT T8の特徴として高精度のマップ生成があります．ロボットを起動して最初の掃除を行う最中に，大まかな部屋の構造をレーダーの反射で解析し，マップを生成してくれます．このマップ機能のおかげで家全体を効率よく掃除をし，また，アプリから掃除をする部屋を指定するなどの便利な機能も使えるようになります．毎日，ロボット掃除機を稼働させる中で気づいたことや，タイトルにある”マップがずれる問題”について紹介したいと思います．
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マップがずれる問題について #
マップ機能の詳細 #
最初に”マップがずれる問題”の前に良いマップを作る上で気をつけたい事を簡単に紹介します．
良いマップを作る上で気をつけたい事のリスト
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マップは充電ドックに掃除機を充電している時の掃除機の向きが上として作られる．(色々実験をしていますがどうやら違う場合もありました．)
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自分の場合，１度の掃除ではマップが作られないことがあった．
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完成したマップのくびれている所を部屋の境目とするので家具などの配置によっては1つの部屋を分割されてしまう．
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部屋割りに納得がいかない場合はアプリからエリアの結合や分割が可能．
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鏡や鏡面の冷蔵庫などレーダーが反射しやすい物は紙を貼るなどすると良い（光の反射によってマップを作っているため）．
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上と同様に光の反射によって窓の外を部屋として認識する場合があるのでカーテンを閉めても良い．
基本的には何度か掃除を繰り返すことでそこそこ綺麗なマップになりました．レーダーの反射によって鏡の中が部屋として認識されたり，ベランダを部屋として認識されたりしても，アプリによって近づかないように設定することで解決できますし，そのまま放っておいても衝突検知や別のセンサーによって派手に突っ込むことはありませんでした．マップは新しく作るごとに所どころ少しずつ変わっているのでガチャの感覚で良いマップを引くまで作り続けてもいいかもしれません．最初にいかに綺麗なマップが作れるかも結構重要だと思います．
マップがずれる問題の原因と解決法 #
アマゾンのレビューなどでマップがずれることがあると言われていましたが実際に自分の環境でも発生したため，それについて思い当たる原因と解決方法について紹介したいと思います．
まず最初に原因ですが，これははっきりしています．（最近下記の状況以外でも発生したので良くわからなくなってきた…）自分が思い当たる原因はロボット掃除機が”位置を検知しています”という音声を再生しているときにロボットに掃除開始の指示を出してしまったことです．ロボットを持ち上げて移動させたときなどにロボットが自分の位置をあらためて確認するために数秒間周りをスキャンするのですがそのときに掃除開始の指示を出すと動き出してしまい，結果的に動きながら地形をスキャンしてしまったのだと思います．今まではロボットの掃除中や充電ドックに戻る時など動いているときに指示を出してもこんなことにはならなかったので，上記のように位置を検知している時やある特定の状況下でだけ指示を出すとマップがずれてしまうのだと思います．
自分が教訓として学んだことは，掃除機がしゃべっているときは指示を被せない方がいいということです．
ずれてしまったマップをどのように直すのか自分も調べましたがあまり情報は出てこず，カスタマーサポートのQ&Aによるとマップを初期化して新しく作り直すようなことが書いてあったと思います．自分も最初はアプリからマップがずれる前のものを復元できたので復元してみましたが一度マップがずれるとダメなようで，復元後1発目の掃除でマップが同じようにずれてしまいました．何度かずれたままで掃除をすれば直るのではないかとも試してみましたがマップは直らなかったので諦めてマップの初期化＆再生成をした方が早いかもしれません．
最近，色々やってみた所，マップがずれた時点で充電ドックに戻らせ，マップを復元した結果，マップズレが解消されることがありました．
何度か復元を試すとマップが戻ることがある様です．マップを作り直すのとどっちが良いのかは分かりません…いつの間にかアプリのアップデートでマップ作成中に無理やり掃除をやめさせるとマップの復元が勝手にされる様になっていたのでこのアップデートがマップずれる問題のECOVACS側の対策なのかもしれません．
マップがずれたままでも掃除自体に問題はありませんでしたが，マップがずれたままだと自分の場合は部屋と部屋の境目がずれ，部屋を行ったり来たりして掃除の効率が少し落ちていたので綺麗なマップを作り直した方が良いと思います．
最後に #
最後に今回の教訓として，”ロボットといえども話している最中に横から口出しするな”でした．相手がロボットだからと言って音声が流れている途中で横から指示を出すと碌なことになりませんね（マップ作り直すのはちょっとめんどい）．